Wer entgeltlich oder geschäftsmäßig mit Kraftfahrzeugen, Straßenbahnen oder Obussen Personen befördern will, bedarf dazu grundsätzlich einer besonderen Genehmigung nach § 2 Abs. 1 PBefG. Eine Ausnahme von diesem Erfordernis wird nur für die Beförderung mit Personenkraftwagen gemacht, soweit das Gesamtentgelt einschließlich mittelbar gewährter Vorteile die Betriebskosten der Fahrt nicht übersteigt (vgl. § 1 Abs. 2 PBefG); werden mehrere Personen gleichzeitig befördert, ist die Summe der einzelnen Leistungen aller Mitfahrer maßgeblich. Ausgenommen von dem Genehmigungserfordernis sind weiter Fahrten, die ein Arbeitgeber zur Beförderung von Arbeitnehmern zwischen Arbeitsstätten desselben Betriebs zu betrieblichen Zwecken ausführt (§ 2 Abs. 4 PBefG). Ferner nimmt die Freistellungs-VO gewisse - meist unentgeltliche - Fahrten von der Genehmigungspflicht aus.

Im Hinblick auf die genehmigungsbedürftige Personenbeförderung unterscheidet das Gesetz zwischen Gelegenheits- und Linienverkehr, von dem derjenige mit Straßenbahnen - und Obussen - im folgenden ausgeklammert bleibt (näheres regelt die BOStrab).